Bullet物理引擎学习笔记3(碰撞检测)

现在我们的物体能够动起来了，并且通过Bullet的计算，我们可以观察到物体会像在真实世界中一样运动碰撞等等。一个自然的想法是，我们如何知道谁和谁进行了碰撞？

关于bullet的碰撞检测，google能搜到一些答案，都是正确的，不过看bullet自己的wiki比较全面。

比如我们可以通过一个回调函数来捕捉碰撞，从wiki中我们可以看到有一种回调函数的原型是：

typedef bool (*ContactProcessedCallback)(
    btManifoldPoint& cp,//重合点的意思吧，用不到可以无视它
    void* body0,void* body1);//发生碰撞的俩个物体

这样我们只需要写好一个符合原型的函数——myContactProcessedCallback，然后将其赋值给bullet全局变量gContactProcessedCallback就行了。

        gContactProcessedCallback = myContactProcessedCallback;

最后需要提一下的是，俩个物体间的碰撞在某一次stepSimulation中会进入多次你的回调函数，所以不要第一次进去的时候就把body给删除，正确的做法是将要删除的指针放进一个set，在stepSimulation结束时删除。